La région fut peuplée des milliers d'années avant notre ère. A ces tribus primitives, se mélèrent successivement dans la région; les Ibères, les Ligures et les Celtes qui contribuèrent à former la province gauloise des Ruthènes. Vinrent ensuite les Romains puis les Wisigoths.
Il reste peu de vestiges de l'antiquité. Des amphores romaines,ainsi que des urnes funéraires furent trouvées sur le site de Miramont qui par sa position fut de tout temps un site stratégique.
Les Sarrazins occupérent un temps la province de 725 à 730 et saccagèrent Rodez.

        Au moyen-age, il n'y avait pas moins de trois châteaux sur le territoire de l'actuelle commune de Centrès. Celui là même de Centrès dont on sait peu de choses, sinon qu'il fut donné en seigneurerie en 1413 à Guillemot de Solages, il existait encore en 1632. Aujourd'hui il est entièrement détruit.
        Le château de Miramont dont il ne reste que quelques pans de murs que l'on peut voir encore sur le roc de Miramont. Une tradition locale rapporte qu'une ville existait jadis près du château. D'après des documents, cette ville se nommait Sorazis, ce qui fait référence aux Sarrazins. Des vestiges de constructions découverts sur ce site confirment la légende. Miramont était l'une des douzes anciennes baronnies du Rouergue. Durant la guerre de Cent ans, le château fut occupé par les routiers qui s'y maintinrent plusieurs années après le départ des Anglais. Sorazis semble avoir été détruite à cette époque.
        Le château de Taurines enfin qui existe toujours et que l'on peut visiter, mais dont l'architecture actuelle est le reflet de nombreux avatars et remaniements et d'autant d'époques.
        De Taurines dont la plus ancienne mention date de 1088, mais le village s'est constitué bien avant, on pense généralement que son nom vient du fait que l'on y aurait célébré un culte à une divinité taurine. Peut être, le culte de Mithra, religion d'origine iranienne, répandue dans tout l'Empire Romain, dont l'Ibérie (ou la corrida en est une lointaine réminiscence) et le sud de la Gaule. Elle fut en concurrence avec le christianisme jusqu'au IIIe siècle au moins.

        Au cours de la croisade contre les cathares, les troupes de Simon de Monfort occuperont la région. Leur action portera surtout sur Rodez et Najac. Certains historiens pensent que Sorazis, appelée aussi Roc-Sorazis aurait put être détruite par les croisés et non à la fin de la guerre de Cent-Ans. Rien ne viens cependant étayer cette hypothèse.


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